Lanestosa hiribildua Bizkaiko udalerririk txikiena da, 1,25 km koadro baino ez ditu eta. Probintziaren mendebaldeko puntan dago, Enkarterri eskualdearen barruan. Bizkaiko bazter batean eta Euskadiren mendebaldeko mugan. Bizkaiko lehen hiribilduetako bat da.

Kokapen pribilegiatua du, ingurunea aldapa asko dituen haran estuak mugatzen dute. Aldapa horiek La Mortera eta Peña del Moro mendi tontorretan hasten dira. Calera ibaiak ematen dio ura, itsas mailatik 289 metrotara. Bizkaiko Karrantza eta Kantabriako Soba udalerriak ditu mugakide herriak.
 
Lanestosak hiribildu titulua 1287ko ekainaren 5ean jaso zuen Bizkaiko Jaun Lope Haroko Kondearen eskutik. Pribilegio hori, Gaztelatik itsasora Los Tornos mendatetik heltzeko bide naturalak arautzeko interesa ekarri zuen. Bideko toki izateko sortua, bere izaera ondo mantentzen jakin du denboran zehar.
 
Bere hirigunean Erdi Aroko osagai nabarmenak ikus daitezke. Era berean, Lanestosako herritarrak beraien herria berezi egiten duten elementu hauek zaintzen dihardute, herriaren aparteko xarma mantentzeko.